现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难

2022年10月18日  指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特征提取、非结构环境下煤矸石稳定可靠抓取、多目标

2019年5月21日  双机械臂煤矸石分拣机器人采用直角坐标四自由度(X, Y, Z, C)结构，X，Y，Z 轴速度为2 m/s,加速度为4 m/s 2，三轴重复精度为002 mm。为了对粒度为50～260 mm的煤矸石进行分拣，机械臂末端采用行

2023年4月17日  在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上，针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低，智能化程度不高等问题，设计了一种基于图像

2020年11月18日  基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究 张永超， 于智伟， 丁丽林 (山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 ) 摘要： 针对传统煤矸石

2022年11月18日  搭建实验平台,在煤矸石分拣机械臂上展开实验,模拟分拣煤矸石几字形路径。 根据激光标定仪反馈数据得出:该控制方法可以保证机械臂运动的合理性和安全性,能够

MHAI智能矸石分拣系统 MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工

2022年3月16日  煤矸石是煤炭开采和洗选过程中排放的固体废弃物,相 比于普通煤炭,其 具有含碳量低、热 值低、质地坚硬的特点,是 矿山固体废弃物的一种[12]。 一般以堆存的方

2021年10月20日  因此，依据煤矸石的自身特性，众多学者探究出一系列的煤矸石改性方法，如机械 研磨、热改性、酸碱改性、表面改性等 [68]。Guo等人 [69] 探究了研磨对煤矸石物理性能和化学结构的影响，结果表明随着研磨时间的增加，煤矸石的比表面积和孔径

2020年11月18日  0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。

煤矸石的颜色、外形和物理特征进行高效识别并定 位。 针对已经识别与定位的煤矸石,机械手沿 Z 轴 方向移动快速拣取煤矸石,在电机的驱动下沿 Y 轴 方向移动并将分拣出的煤矸石放到右侧带式输送机 上,由此实现煤矸石分拣机器人的智能化分拣。

2024年1月8日  目前，煤矸石的改性方法主要包括传统的酸或碱处理、机械化学法、表面有机改性法、煅烧改性法、水热改性法以及复合改性法等。 1、机械改性法 机械研磨是对材料进行改性的一种常用物理手段，对煤矸石进行研磨会增大其比表面积从而提高固体颗粒的吸附

2022年10月18日  通过对上述3大关键技术的梳理，总结得出：煤矸石数据集构建与扩增、煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质量目标稳定抓取是实现机械臂稳定抓取煤矸石的关键技术

2012年10月27日  目前,国内外主要采用高温热活化和机械球磨活化的方法,将煤矸石中的高岭石从稳定态转变为介稳态。 热活化是将高岭石在高温下分解为偏高岭石以及非晶态的Al2O3无定形物质,主要用于建筑材料;机械球磨可有效增加煤矸石的比表面积,使颗粒内的高岭

上海英用机械是专注于智能煤矸石分选机的领先供应商，提供高效、智能化的矿石分选技术和有色金属分选机解决方案。我们的智能煤矸石分选机采用先进的传感器技术和图像识别算法，能够快速、准确地对煤矸石进行分选。具有自动化、智能化的特点，操作简便，维护成本低，可根据客户的实际

煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进一步加剧我国土地资源紧缺局面。此外，煤矸石山由于自燃等现象发生，其植被

沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业（徐工集团）进行配套服务的综合性企业。 公司占地40余亩，现有厂房14000多平方米，下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米，机修车间2000平方米，打磨车间800平方米，铆焊车间3600平方米，喷漆车间120平方米！

煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，包括巷道掘进过程中的掘进矸石、采掘过程中从顶板、底板及夹层里采出的矸石以及洗煤过程

能够拓宽煤矸石的应用范围 ，既变废为宝 ，又减轻环境污染 。 本文概 述 了煤矸 石热活化 、化 学活化 、机械 活化和微 波辐照 活化等 主要的活化方式 ，着重介绍 了煤矸石活化的研究现状及六盘水地 区煤矸石应用 概况 ，提 出了煤矸石 今后 的发展 方 向，明确 煤矸石 活化基础研究是今后深入

本文综述了煤矸石资源化的研究进展，对比了不同的改性方法，进一步阐述了污泥改性煤矸石在生态修复与土壤改良方面的进展，为后期煤矸石和污泥的高值化利用奠定基础 1 煤矸石概况及资源化利用现状（General situation and resource utilization status of

2021年11月19日  针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立

煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。 本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机、浅槽分选机等。

2020年8月21日  机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的 思路并未见到报道 基于此我们系统研究了煤矸石 中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通 过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评 价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生

2022年7月22日  煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑模控制方法。

2022年11月5日  基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究王鹏1,2，曹现刚1,2，夏晶1,2，吴旭东1,2，马宏伟1,2(1西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安 ；2陕西省矿山机电

摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准

2020年12月7日  原标题：煤矸石制砖设备：为70亿吨煤矸石堆存问题找到答案 我国煤炭资源丰富，储量居世界第三，自1995年煤炭产量突破12万亿吨，成为世界第一后地位至今无人撼动。 我国经济的发展离不开煤炭提供

智能分选系统将人工智能、机器神经网络深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统替代人工捡矸。 2、无辐射，不用各型射线 采用高精度工业计算机、高精识别传感器结合Faster

2023年10月30日  在完成煤矸石识别定位后,需要对煤矸石进行 分选处理,江洪等研究人员[5]设计了一种并联机械 手,发挥了并联机械手的高速重载优势和三坐标机 械手的灵活优势,实现了对煤矸石的精准分选;虽 然使用机械手对煤矸石分选具有较高的精度,但是

煤矸石的机械热复合活化研究 【摘要】： 采用直接煅烧 (单纯热活化)和球磨后煅烧 (机械热复合活化)两种方式活化太原西山煤矿预处理的煤矸石,考察了球磨时间、煅烧温度对煤矸石硅铝溶出量的影响。 结果表明,机械热复合活化效果明显优于单纯热活化

2023年7月19日  煤矸石烘干机是常用于烘干处理煤矸石物料的机械设备。大家对煤矸石烘干机价格比较关心，接下来一起看看煤矸石烘干机价格以及具备得性能优势吧~ 煤矸石烘干机多少钱一台？煤矸石烘干机市场上对其并没有明确标价，主

2016年11月14日  巩义市天立机械有限公司主要生产煤矸石粉碎机、页岩粉碎机、铁矿石破碎机等单级、双级无筛底粉碎机及滚筒筛、磁选机、输送机等相关配套设备，广泛适用于矿山选矿、建材、煤矿、砖瓦、耐材、电厂等行业原料的破碎粉碎工段，是您最佳选择设备。

针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性,传统深度确定性策略梯度(DDPG)等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题,对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了改进,提出了一

2021年7月12日  煤矸石球磨机是红星集团经过多年的生产经验、引进日本先进球磨技术、结合煤矸石特性所研发，其具有无语伦比的结构及性能优势，一投入市场销售，就受到了客户的喜爱和认可，现已成为球磨机市场最具影响力的设备，占据了大半个球磨机市场。那么该设备的到底有哪些特别之处呢？下面将为

2023年2月11日  一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪pdf,本实用新型公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟

2023年9月23日  通过机械 活化和热活化，可以有效激发煤矸石的潜在活性，煤矸石粉中潜在活性矿物质的含量也随之增加。得到最优方案的煤矸石活化工艺为先磨细76 min，再在749 ℃热处理54 min。由于950℃下的热活化，煤矸石高岭石中一些不稳定的外部羟基和

2016年3月29日  煤矸石机械活化机理机械活化作用机理包括物理效应、晶态转变以及化学变化。（1）物理效应在粉磨的过程中，强烈的机械冲击、剪切、磨削作用和颗粒之间的相互挤压、碰撞作用

2012年10月22日  利用化学和物理方法将其中可利用组分SiO2、AL2O3高效分离并提纯。 制取氧化铝和白炭黑等化工产品的高附加值综合利用技术工艺。 主要技术经济指标：新建一条综合利用煤矸石25万吨精细化工产品生产线，主要辅料生石灰，提取氧化铝06万吨，白炭

2022年7月22日  结论 1) 研究煤矸石分拣机械臂分拣煤矸石过程中轨迹跟踪控制，针对煤矸石分拣机械臂关节位置，提出一种基于RBF神经网络切换增益调节滑模控制器；实现对控制系统中不确定性部分的实时补偿调节，达到提高控制系统精度、控制响应速度的目的。 2) 设计

15 小时之前  当前位置：河南省郑建机械市政工程>>>>煤矸石粉碎机连续工作能力*！

摘要 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准

2020年12月31日  现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。

2019年5月15日  毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc,PAGE 第一章绪论 11课题背景及目的 煤矸石是一种低热值质页岩，其 114研究对象 1、煤试件特性 煤是一种特殊的岩石，由于煤炭的物理机械性质对煤的破碎有相当大的影响，对煤作用力的形式以及

2023年2月24日  究和应用，设计基于视觉伺服的多机械臂煤矸石分 拣系统，为煤矸石智能高效分拣提供了新的思路[13]。采用现代排序理论和多目标规划方法，设计机械臂 协同分拣策略，有效解矸石流的多目标分配问题[14]。通过设计机器人多目标运动规划模型，使机器人能

2023年4月24日  10一种根据权利要求1‑9中任一所述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨 爪的拨动方法，其特征在于，包括以下步骤， 步骤一：利用视觉模块对输送的煤矸石进行拍摄，并识别出矸石以及矸石周围空隙的 位置和大小； 步骤二：根据矸石的大小，利用